Потомственный дворянин Екатеринославской губернии. Образование получил в Императорском Александровском лицее. В 1885 году, по окончании курса наук в лицее вступил на государственную службу по Министерству Внутренних Дел. Здесь он последовательно прошел должности: — помощника столоночальника департамента духовных дел иностранных исповеданий, чиновника особых поручений VI класса сверх штата при МВД, председателя Томского губернского правления, Владимирского вице-губернатора, исполняющего должность Гродненского губернатора, в каковой он был вскоре утвержден (22 декабря 1901 г), Полтавского губернатора и, наконец, члена Совета Министра Внутренних Дел.
11 июля 1907 года ему Высочайше повелено присутствовать в Правительствующем Сенате, в департаменте Герольдии.
Будучи избранным 20 февраля 1908 года в Екатеринославский губернские предводители дворянства князь Урусов поселился в Екатеринославской губернии, в своём имении, где посвятил себя сельскому хозяйству и общественной деятельности.
Занимая должность предводителя дворянства, он, кроме того, состоял: — почетным мировым судьей Новомосковского уезда Екатеринославской губернии, почетным членом Лубенского и Полтавского отделений попечительства детских приютов ведомства учреждений Императрицы Марии, почетным гражданином городов: Кобеляк, Константинограда, Лубен, Пирятина и Хороля Полтавской губернии, председателем и почетным членом многих просветительных и благотворительных учреждений Полтавской и Екатеринославской губерний.
В 1906 г. князь был пожалован в Шталмейстеры Двора Его Величества, a 8 января 1914 года удостоился Высочайшей благодарности. Кроме того, князь Н. П. удостоивался Высочайшей благодарности и в бытность Полтавским губериатором в 1903 г. и в бытность Екатеринославским губернским предводителем дворянства в 1911 г.
Благодаря своей широкой популярности в губернии, 5 Сентября 1912 года князь Н.П. Урусов был избран Екатеринославским земством в члены Государственного Совета. Въ Госсовете он примкнул к группе правых. Принимал деятельное участие в работах комиссий: — по народному просвещению и финансовой, где состоял докладчиком по сметам Министерства Юстиции и Государственного Коннозаводства.
В этот период Урусов активно работает во многих общественных, ученых, благотворительных организациях – ученой архивной комиссии, Красном кресте, возглавляет комитет по организации в городе Областной Выставки в 1910 г. Кроме личного участия, он поддерживает эти организации и материально. Была построена больница Красного Креста на ул. Первозвановской, выделялись деньги на содержание дома трудолюбия, родильного дома, обществу скорой помощи и благотворительному.
В начале Первой мировой войны он был назначен Главноуполномоченным Российского Общества Красного Креста при Черноморском флоте.
11 сентября 1918 года в Ессентуках арестован красными как заложник. Расстрелян по постановлению Чрезвычайной комиссии 21 октября 1918 года